Esiste un gran numero di leggende sull'origine delle arti marziali cinesi. Quello che si sa di sicuro è che le prime rappresentazioni artistiche di uomini (probabilmente soldati) in posa marziale risalgono al periodo preistorico (oltre 4000 anni fa). Le arti marziali cinesi rimasero essenzialmente composte da una serie di danze di guerra e da esercizi fisici di preparazione militare fino al periodo denominato "primavere ed autunni" (770 - 476 a.C.) dove nacquero e si svilupparono le grandi correnti filosofiche cinesi come il Taoismo ed il Confucianesimo. In questo periodo le tecniche marziali iniziarono a fondersi con la filosofia e la religione fino a diventare un argomento di studio persino nei monasteri.
Nonostante l'origine delle arti marziali intese più propriamente come metodo di combattimento sia antico e non definito, è da sottolineare che quando si parla di Kung-fu si prende spesso semplicemente come punto di riferimento il nome Shaolin. Successivamente si sono sviluppati innumerevoli altri stili e altre arti marziali, molte in modo diretto o indiretto da quanto praticato anticamente nel tempio Shaolin.